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工件检测机械人的应用

来源:工件检测机械人的应用时间:2009-02-23 我要分享 点击778

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  • 材料类型:作者:佚名
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  • 上传人:工件检测机械人的应用
被检测的产品被整洁放在一个4000*2500mm的检测平台上。每个产品的尺寸大年夜约是60*30mm,全部平台被均分红50行和50列的矩阵式2500个小格,每个格的尺寸是80*50mm。每个格中间处放一个产品,但其地位有大年夜约2mm的误差。但误差仅是在X和Y偏向上,而产品的偏向是足够精确的。机械手要把丈量用插头精确拔生产品旌旗灯号端子上,丈量仪器收回几种检测旌旗灯号,来考验该产品的各个功能能否正常任务。丈量仪器接收产品的输入旌旗灯号,并以此为根据来断定产品能否合格。丈量仪器要给出不合格产品的地位。在下面的任务过程当中,机械人必须知道每个产品的精确地位,误差要小于0.1mm, 如许机械人才网job.vhao.net能把丈量用插头精确拔生产品旌旗灯号端子上。所选用的机械人 根据任务平台的有效面积是4000*2500mm,这里要选择一个有效行程为4000*2500*200mm的三维机械人。为了丈量每个产品的精确地位,我们在机械人的Z轴上装上CCD相机,由机械人按事前定好的地位活动到被测产品的下面,CCD镜头与被测产品的最高外面的高度是100mm,包管视场是40*40 mm。 由于CCD相机及所配电缆的总重量大年夜约500克,丈量用插头及所配电缆的总重量大年夜约1000克,向上拔丈量用插头的力量大年夜约1000克,Z轴总负载大年夜约为2500克,所以Z轴负载为5公斤的抓取式导轨。推敲到能够有几种不合高度的产品要检测,Z轴的行程选为200mm。Z轴自重加上一切负载和驱动电机为11.6公斤,Y轴选择有效行程为2500mm, Y轴自重加上一切负载(Z轴)和驱动电机为42.3公斤。根据Y轴,Z轴重量及一切负载和驱动电机的总重量X轴有效行程为4000mm。 四 控制构造和CCD相机该机械人的控制体系采取德国活动技巧公司(Movtec)的三轴活动控制卡DEC4DT和活动控制软件Editasc。DEC4T3活动控制卡是基于PC机,公用控制3台步进电机和数字伺服电机的活动控制卡。EdiTasc不只是MOVTEC公司各类控制卡配套的通用数控软件,它也是一个高度开放的开辟平台,可以直接控制各类工业主动化设备,或便利的开辟用户公用页面及控制体系。DEC4T3自带36路数字输入输入口,来作为限位开关,控制CCD和起动检测仪器。 CCD相机选用德国Vision Components GmbH公司智能摄像机VC2028。其设备以下:CCD芯片是Sony 1/2” 640*480点,每秒25桢图象,存储器设备是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX,速度是1200MIPS (每秒1200百万指令)。VC2028经过过程自带RS232口 可以把地位数据传给PC机。VC2028还自带4路数字输出口和4路数字输入口。视场范围是40mm×40mm。 五 任务过程:全部任务台上有50×50个产品,X轴偏向有50行,Y轴偏向上有50列,每个产品占80*50mm的任务台面。先对第一行的第一个产品停止检测,然后是第一行的第二个产品,如此顺次到然后是第一行的第五十个产品。完成对第一行一切产品的检测后,再对第二行上从第一列上的产品到第五十列上的产品顺次逐一停止检测。如此顺次逐行逐列对一切产品停止检测。 应用EdiTasc通用数控软件的Mtasc说话可以很便利简单地完成下面的定位活动。 法式榜样构造大年夜体以下:I = -1; /* 行地位变量 */J = -1; /* 各地位变量 */For 50 { /* 逐行检测产品 */ I = I + 1; For 50 { /* 逐列检测产品 */ J = J + 1; If (Input1 == 1) { /* 输出口1,一个产品检测完旌旗灯号,可以活动到下个产品下面 */ Xposi = I * 80 + 40; /* 下个产品的行地位 */ Yposi = J * 50 + 25; /* 下个产品的各地位 */ X Xposi Y Yposi MF ; /* Z轴快速活动到该产品上方 */ Wait 0.0; /* 等待0.0秒,目标是包管Z轴已活动到该产品上方*/ } Out Output1 /*输入口1给CCD像机旌旗灯号,Z轴已到产品的下面,CCD可以任务*/} 从机械人把Z轴和下面CCD相机活动到产品下面后,CCD相机检测到开端新的地位检测任务旌旗灯号后,摄取一副图象。图象处理软件的功能大年夜体以下:1)第一步是先对图象二值化处理,由于采取近似平行光从正面照明,产品的两个简直相互垂直的外边可以很清楚地被检测出来。2)第二步是对两个简直相互垂直的外边的地位停止推算,为合适更准的地位,应用像素间差补。3)把取得的地位数据传给EdiTasc软件。EdiTasc通用数控软件取得新的地位数据后,根据所得地位的差来移动X轴和Y轴到产品下面。实际中0.1mm的地位差用百格拉的机械人很轻松取得包管。 达到产品的正上方后机械手把丈量用插头敏捷精确拔生产品旌旗灯号端子上,先给产品通电,然后丈量仪器按一准时序收回检测旌旗灯号,并接收该产品对应各个功能时的输入旌旗灯号,并以此为根据来断定产品能否合格。 六:结论采取直角坐标机械人后使下面的产品德量检测速度大年夜为进步,并且没有忘检测景象出现。省去打量人力,大年夜量降低成人工本钱。该机械人运转一年后就收回所投入的本钱。该机械人在正常保护下至少运转十年。实际中下面的范畴是几个典范的直角坐标机械人的应用:1)从面包包装,鸡蛋喷码,BOURJOIS公司和LAUDER化妆品公司口红的装配和包装,很多药品的包装;2)周详工件到电子产品的装配,检测和包装:如西门子和诺基亚的手机临盆中,菲利浦和Suntec的电子元件临盆线;3)其它一些大年夜批量产品的临盆过程当中的检测和装配。4)大年夜众和奔驰公司的汽车的临盆线,博世公司厂内主动化临盆线,海德堡印刷机临盆线上。 随着大年夜批量全主动化临盆的迅猛生长及很多产品要在很多临盆环节100%被检测,这类直角坐标机械人将具有加倍广范的市场前景和生长潜力!

 

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